| 主权项 |
一种有摄像机标定参数的三维图像变换方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、初始化视差图M，将其所有元素置为空洞点视差值；（2）、区分目标图像是左视图还是右视图，如果是左视图，则将布尔变量α置为1，从右到左，从上到下的顺序扫描参考图像，按行遍历参考图像Iref中的像素点；如果是右视图，则从左到右，从上到下的顺序扫描参考图像，并将布尔变量α置为0，按行遍历参考图像Iref中的像素点；在遍历时，2.1）、对参考图像Iref中第vref行第uref列的像素点pref，依据公式（1）计算其在目标图像Ides中对应的匹配像素点pdes； <mrow> <mfenced open='{' close='-'> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mi>des</mi> </msub> <mo>=</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mi>a</mi> </msup> <mo>[</mo> <mn>2</mn> <mi>h</mi> <mo>-</mo> <mfrac> <mrow> <mi>f</mi> <mo>·</mo> <msub> <mi>s</mi> <mi>x</mi> </msub> <mo>·</mo> <mi>B</mi> </mrow> <msub> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </msub> </mfrac> <mo>]</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>u</mi> <mi>ref</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mi>des</mi> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>v</mi> <mi>ref</mi> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>公式（1）中，(uref,vref),(udes,vdes)分别表示参考图像Iref上的像素点pref和其在目标图像Ides上对应的匹配像素点pdes的水平、垂直坐标，即x轴、y轴坐标，h表示由传感变换摄像机设置零视差平面时所做的水平位移像素点数，f表示图像焦距，sx表示由图像物理坐标系向图像像素坐标系转换时在x轴方向上每单位物理长度对应的像素点的个数，B表示基线长度，zw表示像素点pref对应的深度值；深度值zw依据公式（2）确定： <mrow> <msub> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mfrac> <mrow> <mi>D</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>u</mi> <mi>ref</mi> </msub> <mo>,</mo> <msub> <mi>v</mi> <mi>ref</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mrow> <mi>g</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </mfrac> <mo>×</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <msub> <mi>z</mi> <mi>min</mi> </msub> </mfrac> <mo>-</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <msub> <mi>z</mi> <mi>max</mi> </msub> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <msub> <mi>z</mi> <mi>max</mi> </msub> </mfrac> </mrow> </mfrac> <mo>,</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>公式（2）中，D(uref,vref)表示深度图像中像素点(uref,vref)的灰度值，g为深度图像灰度级，zmin为最近深度值，zmax为最远深度值；2.2）、判断像素点pdes是否落在目标图像Ides内；如果像素点pdes的水平坐标udes满足：0≤udes<Wi, (1)则表明像素点pdes落在目标图像Ides内，将像素点pref的像素值拷贝到像素点pdes，将视差图M中的元素(uref,vref)置为udes‑uref；其中，Wi为目标图像的水 平像素点数；（3）、遍历完参考图像Iref中的所有像素点，则输出目标图像Ides及视差图M。 |
