手术机器人的主动接口和驱动方法

摘要

公开一种用于手术机器人的主动接口和驱动方法。所述主动接口被安装在主动机器人上，以操作与所述主动机器人连接的从动机器人，所述主动接口包括：主手柄，所述主手柄与所述主动机器人联结；子手柄，所述子手柄与所述主手柄联结；第一处理器，所述第一处理器被构造为产生与使用者在所述主手柄上的操作相对应的第一信号；以及第二处理器，所述第二处理器被构造为产生与使用者在所述子手柄上的操作相对应的第二信号，其中，所述第一信号和所述第二信号被分别传输到所述从动机器人。由于用于手术主动机器人的接口可以不仅包括用于操作所述机器人臂的所述手柄(主手柄)，还包括用于腹腔镜等的其它控制器(子手柄)，从而使得操作员可以在操作所述手柄的同时操作所述腹腔镜等，而不需要停止操作所述手柄或单独进行额外的操作。所述子手柄可以可拆卸地联结到所述主手柄上，从而，在必要时助手可以单独操作所述腹腔镜等。

主权项

一种用于手术机器人的主动接口，所述主动接口被安装在主动机器人上，以操作与所述主动机器人连接的从动机器人，所述主动接口包括：主手柄，所述主手柄与所述主动机器人联结，并且所述主手柄被用户操作为以确定的方式移动；子手柄，所述子手柄与所述主手柄联结，并且在操作所述主手柄的同时，所述子手柄被用户操作为以确定的方式移动；第一处理器，所述第一处理器被配置为产生与所述主手柄的移动相对应的第一信号；以及第二处理器，所述第二处理器被配置为产生与所述子手柄的移动相对应的第二信号，其中，所述第一信号和所述第二信号被分别传输到所述从动机器人，所述第一信号用于根据所述主手柄的移动启动机器人臂，并且当所述机器人臂启动时，所述第二信号用于根据所述子手柄的移动启动另一手术装置。