一种用于移送盛有液体容器的机械手

摘要

本实用新型公开了一种用于移送盛有液体容器的机械手，包括双面齿条及其两侧的手掌，手掌通过手部齿轮轴与双面齿条连接，双面齿条与气缸座板上的气缸连接，气缸座板两侧设小手臂，小手臂通过腕关节与中臂连接，中臂上设有驱动装置a，中臂通过肘关节与大臂连接，肘关节上设有驱动装置b，大臂通过肩关节与腰连接，肩关节上设有驱动装置c，腰通过腰关节与减速机的输出轴连接，输出轴套有的止推轴承嵌在机座上面板内，机座上面板下方设有机座下面板，机座下面板上设有电机与减速机连接。通过电机驱动机座、腰、大臂、中臂和小手臂，通过气缸来控制手掌的张开和闭合，使得夹取准确，移送稳定，解决了现有机械手不能平稳的移送盛有液体的容器的问题。

主权项

一种用于移送盛有液体容器的机械手，其特征在于，包括竖直设置的双面齿条（4），双面齿条（4）的两侧对称设有手掌（1），每个手掌（1）的一端固定连接有手部齿轮轴（2），每个手掌（1）均是通过手部齿轮轴（2）与双面齿条（4）连接，每个手部齿轮轴（2）均与双面齿条（4）啮合，两个手部齿轮轴（2）同侧的一端均通过轴承与竖直设置的轴承座板（3）固定连接，所述双面齿条（4）远离手掌（1）的一端与固定设置在气缸座板（5）上的气缸（7）连接，气缸座板（5）水平设置，气缸座板（5）的两侧固定连接有竖直设置的小手臂（6），两个小手臂（6）之间通过腕关节（8）与中臂（11）的一端连接，中臂（11）上靠近腕关节(8)位置处设有驱动装置a，中臂（11）的另一端固定连接有肘关节（13），肘关节（13）包括一组啮合的蜗轮和蜗杆，肘关节（13）的蜗杆上设有驱动装置b，中臂（11）通过肘关节（13）的蜗轮与大臂（14）的一端连接，大臂（14）的另一端固定连接有肩关节（17），肩关节（17）也包一组啮合的括蜗轮和蜗杆，肩关节（17）的蜗杆上设有驱动装置c，大臂（14）通过肩关节（17）的蜗轮与L形腰（18）的竖直边连接，腰（18）的水平边远离大臂（14）的一侧通过腰关节（19）与蜗轮蜗杆减速机（21）的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速机（21）的输出轴套有水平设置的止推轴承，止推轴承嵌在水平设置的机座上面板（20）内，机座上面板（20）靠近蜗轮蜗杆减速机（21）的一侧通过竖直设置的四个支撑丝杆（23）连接有水平设置的机座下面板（27），机座下面板（27）上设有电机 （25），电机（25）通过皮带轮机构与蜗轮蜗杆减速机（21）连接。