使用多个照相机的全速车道感测

摘要

本发明提供使用多个照相机的全速车道感测。一种用于通过检测道路车道标志来在车辆上提供车道感测的系统和方法，其中该系统采用提供环绕所述车辆的图像的多个照相机。该方法包括：检测在该照相机图像中的左侧和右侧车道边界线，然后确定在该图像中的车道边界线从一个图像帧到下一个图像帧是否对齐以及从图像到图像是否对齐。如果所述边界线没有对齐，则对所述照相机中的一个或多个执行校准，并且如果所述线是对齐的，则使用模型拟合过程来具体地识别在道路上的边界线的位置。

主权项

一种用于感测在车辆正沿着其行驶的道路中的行驶车道的方法，所述车辆包括多个照相机，所述道路包括在所述车道的左侧处的左侧道路边界线和在所述车道的右侧处的右侧道路边界线，所述方法包括：为所述多个照相机中的每一个提供来自连续的图像帧的图像；检测在所述图像中的每一个的所述左侧边界线和所述右侧边界线中的一个或两个的表征；使用在所述图像中的所述左侧道路边界线和所述右侧道路边界线的表征来校准所述多个照相机中的每一个的定向；为所述多个照相机中的每一个执行照相机诊断过程以提供时间约束分析和空间约束分析，其中所述时间约束分析确定连续的图像帧在时间约束阈值内是否处于共线、处于相同的角度和处于相同的偏移，并且其中所述空间约束分析确定从来自一个照相机的一个图像到来自另一个照相机的另一个图像延伸横跨边界的边界线的表征在空间约束阈值内是否是直的和具有相同的角度；如果所述时间约束阈值和所述空间约束阈值未得到满足，则重新校准所述多个照相机中的每一个的定向；以及如果所述时间约束阈值和所述空间约束阈值得到满足，则使用模型拟合过程来识别在每个图像中的所述边界线。