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Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bewegung einer beweglichen Einheit im Raum entsprechend einer berechneten Trajektorie, wobei die Trajektorie eine Bewegungsbahn, die eine Folge von Bahnkonfigurationen enthält, welche jeweils eine Position und eine Orientierung der beweglichen Einheit bei deren Bewegung im Raum angeben, sowie Zeitintervallsangaben für die Bewegungsbahn aufweist, die jeweils ein Zeitintervall angeben, welches die bewegliche Einheit für deren Bewegung zwischen zwei benachbarten Bahnkonfigurationen der Bewegungsbahn benötigt, wobei die Trajektorie berechnet wird, indem gleichzeitig die Bahnkonfigurationen der Bewegungsbahn und die Zeitintervalle zur Minimierung einer gewichteten Summe von Zielfunktionen variiert werden.
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