一种车用开闭体的防夹控制方法

摘要

本发明提供一种车用开闭体的防夹控制方法，首先完成开闭体的自学初始化步骤，然后实现对开闭体的防夹控制，所述的防夹控制方法，通过采集开闭体的当前位置信号，判断开闭体所在区域，获得当前电机的转速值n及电压值U，根据公式3：n＝aU-kT-A，得到电机当前的负载扭矩值T，比较防夹力矩阀值Tp与负载扭矩值T的大小，若T≥Tp，则根据判断开闭体当前所处区域及所处区域的行程位置的结果，控制电机反向旋转；否则继续执行当前操作。该防夹控制方法中，防夹力误差仅与实际电机的转速降常数有关，达到了减少变量个数以降低误差的效果，对电机的一致性要求较低，降低了控制成本。

主权项

一种车用开闭体的防夹控制方法，使车用开闭体在关闭操作过程中产生防夹的动作，首先完成开闭体的自学习初始化步骤，然后实现对开闭体的防夹控制，所述的自学习初始化步骤为：对电机进行自学习控制，设定开闭体的行程位置和区域,并采集获得当前电机的转速值n及电压值U，根据公式1：n＝aU‑kT0‑A，式中a为电压增益常数、k为转速降常数、A为空载转速降常数，获得开闭体当前所处位置的电机额定扭矩值T0，预先设定一设定防夹力F0，根据公式2：Tp＝T0+F0×l，式中l为电机的传动力臂，得到防夹力矩阀值Tp，并存储上述获得的自学习数据；所述的防夹控制方法，还包括如下步骤：步骤S1：对开闭体的操作开关进行操作；步骤S2：判断开闭体是否执行关闭动作，若是则判断电机是否启动完成，若是则进行下一步骤，否则返回继续执行步骤S2；步骤S3：采集开闭体的当前的位置信号，判断开闭体当前所在区域，并获得当前电机的转速值n及电压值U，根据公式3：n＝aU‑kT‑A，式中a为电压增益常数、k为转速降常数、A为空载转速降常数，得到电机当前的负载扭矩值T；步骤S4：比较防夹力矩阀值Tp与负载扭矩值T的大小，若T≥Tp，则根据判断开闭体当前所处区域及所处区域的行程位置的结果，控制电机反向旋转直至相应的位置后停止；否则，继续执行开闭体的当前操作；所述空载转速降常数A是这样得到的，通过测试电机样件参数，根据公式4：T＝b×I，式中T为电机负载扭矩、I为电机电流、b为一常数，和公式5：T＝T'+T''，式中T'为电机外加扭矩、T''为电机空载扭矩，拟合I‑T'特性曲线得出电机空载扭矩T''，则k×T''即为A值。