照相装置

摘要

本发明公开了一种照相装置，包括可移动平台和控制器。可移动平台具有成像器，成像器通过拍摄镜头捕捉光学图像以及在xy平面上可移动和可转动。控制器计算照相装置的倾斜角度，以及根据可移动平台的转动量从初始状态通过在所述xy平面上转动可移动平台执行用于倾斜校正的可移动平台的受控移动。当照相装置在第一倾斜状态时，所述控制器执行受控移动，从而通过转动量偏移倾斜角度。当照相装置在第二倾斜状态时，控制器执行受控移动，从而保持可移动平台根据第一角度或第一角度的负值从初始状态转动的倾斜状态。

主权项

一种照相装置，包括：可移动平台，所述可移动平台具有成像器，所述成像器通过拍摄镜头捕捉光学图像，以及所述可移动平台能够在垂直于所述拍摄镜头的光轴的xy平面上移动和转动；以及控制器，所述控制器计算所述照相装置的倾斜角度，所述倾斜角度通过所述照相装置绕所述光轴的转动而形成，并相对于垂直于重力方向的水平面而测量，以及所述控制器根据所述可移动平台的转动量，从初始状态，通过在所述xy平面上转动所述可移动平台执行用于倾斜校正的所述可移动平台的受控移动，所述初始状态是在用于所述倾斜校正的转动之前的所述可移动平台的位置，根据所述倾斜角度设置所述转动量；当所述照相装置在第一倾斜状态时，所述控制器执行所述受控移动从而通过所述转动量偏移所述倾斜角度，在所述第一倾斜状态，所述倾斜角度的绝对值小于或等于第一角度，所述第一角度是在所述初始状态，所述可移动平台在其移动范围内能够被转动的最大转动角度，其中，所述转动量设置为所述倾斜角度的负值；当所述照相装置处于第二倾斜状态时，所述控制器执行所述受控移动从而保持所述可移动平台根据所述第一角度或所述第一角度的负值从所述初始状态转动的倾斜状态，在所述第二倾斜状态，所述倾斜角度大于所述第一角度但是小于或等于大于所述第一角度的第二角度，其中，所述转动量被补偿为所述第一角度或所述第一角度的负值；以及当所述照相装置处于第三倾斜状态时，所述控制器执行所述受控移动从而保持所述初始状态，在所述第三倾斜状态，所述倾斜角度大于所述第二角度，其中，所述转动量被补偿为0。