用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器

摘要

本发明提供了一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，包括两个分别开有正交分布的圆弧“I”型孔的梁弹性体、两个挡板及一个弹性体基座，其中：弹性体沿梁伸出的支梁方向间隙配合安装在弹性体基座的首末两端，并由两个挡板固定；每个弹性体梁上的四个支梁均粘贴有四片应变片，用于测量相应的力或力矩；每个支梁上的四片应变片组成一个等臂全桥电路；每个等臂全桥电路引出四根信号线；四根信号线由热缩管热缩包裹后束成一束由梁支梁间的空间区域经由机械手空心金属圆杆引出机械手外。本发明传感器安装于靠近微创外科手术机械手末端执行器处，同时测量六维力觉分量；避免机械手与切口的摩擦对传感器测量数据的消极影响。

主权项

一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，其特征在于，包括弹性体基座、第一弹性体、第二弹性体、第一挡板和第二挡板，其中：所述第一弹性体、所述第二弹性体均为开有正交分布的圆弧“I”形孔的十字梁结构；所述第一弹性体、所述第二弹性体分别沿十字梁伸出的支梁方向间隙配合安装在所述弹性体基座的首末两端，并由所述第一挡板和所述第二挡板固定；所述第一弹性体、所述第二弹性体的十字梁结构上的立方体连接块轴向嵌入机械手末端执行器的相应位置，与末端执行器同轴，并成为机械手末端执行器的结构组成部分。