| 主权项 |
一种辅助视障人员行走的伴随机器人系统,其特征至于：包括设置在视障人员腰部的振动触觉腰带和设置在视障人员前后左右四个正方位上的四个履带式机器人，四个履带式机器人与振动触觉腰带通过自组网构成无线传感器网络，四个履带式机器人需要分为一个主伴随机器人和三个副伴随机器人，其中主伴随机器人检测视障人员的转身或行走速度，自身进行运动调整并广播调整信号，副伴随机器人接收调整信号后进行运动调整，主副伴随机器人根据检测信号进行角色转换，从而使得整个机器人群与视障人员保持同步运动；四个履带式机器人的结构相同、头部均朝向正前方，每个履带式机器人包括车体和控制模块，车体采用双履带式结构，设有底座、旋转云台及固定架，底座为履带式机器人的上表面，旋转云台固定在底座的前端，固定架固定在底座的后端；控制模块包括超声波测距传感器、激光测距传感器、含有电子调速器及驱动控制电路的运动控制模块、无线通信模块、含有带扩展存储器的ARM处理器的中央处理模块及电源，超声波测距传感器安装在固定架的后表面上，其测距传感方向为履带式机器人正后方，激光测距传感器安装在旋转云台上，其测距传感方向为履带式机器人正前方，运动控制模块、无线通信模块、中央处理模块及电源设置在车体内，超声波测距传感器及激光测距传感器的输出均连接中央处理模块，中央处理模块的输出连接运动控制模块中的电子调速器，电子调速器输出连接驱动控制电路，驱动控制电路的输出连接履带式机器人的传动机构，中央处理模块的输出还双向连接无线通信模块，电源分别连接超声波测距传感器、激光测距传感器、运动控制模块、无线通信模块和中央处理模块；振动触觉腰带包括腰带本体以及置于其内的振动阵列、电源模块和无线通信及处理模块，振动阵列包括八个纽扣振动电机，等间距分布在腰带本体内，无线通信及处理模块采用ZigBee模块，充当自组网无线传感器网络的网关，电源模块连接振动阵列和无线通信及处理模块。 |
