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Vorrichtung zum Wiederherstellen der Positionsinformation eines Roboters (1), der aufweist: ein erstes Teil (31) und ein zweites Teil (32), die so verbunden sind, dass sie sich über eine Gelenkachse gegeneinander bewegen können; einen Motor (M), der das zweite Teil gegenüber dem ersten Teil bewegt; einen Sensor (PC), der ein Sensorsignal ausgibt, das einem Bewegungsumfang des Motors (M) entspricht, wobei die Vorrichtung eine Positionsinformation validieren kann, die auf dem Sensorsignal beruht, das von einer Referenzposition der Gelenkachse abhängt, wenn die Positionsinformation nicht mehr gültig ist, weil eine Komponente, die eine Entsprechung zwischen dem Sensorsignal und einer relativen Bewegung des zweiten Teils (32) gegen das erste Teil (31) beeinflusst, entfernt oder ersetzt wurde, nachdem die Entsprechung bezüglich der Referenzposition ermittelt wurde, wobei das erste Teil (31) und das zweite Teil (32) mit einer ersten Markierung (P2; P3; P4; P5) beziehungsweise einer zweiten Markierung (P1) versehen sind, und die erste Markierung (P2; P3; P4; P5) und die zweite Markierung (P1) einen Positionszusammenhang zwischen dem ersten Teil (31) und dem zweiten Teil (32) darstellen; und wobei die Vorrichtung umfasst: einen Bildgebungsabschnitt (Kamera 4), der vorab ein Bildsignal in einem Bereich gewinnt, der die erste Markierung (P2; P3; P4; P5) und die zweite Markierung (P1) enthält; einen Markierungspositions-Berechnungsabschnitt, der einen ersten Positionszusammenhang zwischen der ersten Markierung (P2; P3; P4; P5) und der zweiten Markierung (P1) berechnet, und zwar zu einem ersten Zeitpunkt bevor die Komponente entfernt oder ersetzt wird und gestützt auf ein Bildsignal, das der Bildgebungsabschnitt beim ersten Zeitpunkt gewinnt ...
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