一种乳胶基质和成品乳化炸药密度在线检测系统

摘要

本实用新型公开了一种乳胶基质和成品乳化炸药密度在线检测系统，用于工业乳化炸药生产线上，包括机架、工业机器人、基质输送机、刮板机构、机器人夹具、称重装置与取样容器以及计算装置。其利用机器人夹具上的抓手用取样容器进行在线取样，由于取样容器为定容积量杯，即可得到基质的体积，通过称重装置得到基质的重量，进而可计算得出被测基质的密度；清洗装置可对机器人夹具和刮板机构进行清洗。该密度在线检测系统解决了工业炸药生产线上乳胶基质和成品炸药密度由人工取样离线检测的问题，可实现了由工业机器人自动取样及在线检测，测量快速准确，还减少了在线工作人员，降低安全隐患。

主权项

一种乳胶基质和成品乳化炸药密度在线检测系统，用于工业乳化炸药生产线上，其特征在于，包括机架、工业机器人、基质输送机、刮板机构、机器人夹具、称重装置与取样容器以及计算装置，其中：所述机架安装于地面，且分列于所述基质输送机的左右两侧；所述工业机器人安装于机器人底座的上表面，所述机器人底座与地面连接且位于所述基质输送机的侧面；所述刮板机构包括无杆气缸、连接板、第一直线导轨副、刮板横梁、盖板、导向轴、气缸、直线轴承、气缸端板、刮板安装支架与刮板，所述无杆气缸和所述第一直线导轨副分别安装于所述机架横梁的侧面和顶面上；所述刮板横梁的左侧面通过连接板与所述无杆气缸的滑板连接，所述刮板横梁的底面与所述第一直线导轨副的滑块连接；所述盖板通过螺钉和所述刮板横梁的上表面连接；所述气缸安装于所述刮板横梁的前端；所述气缸端板与所述气缸的活塞杆连接；两个所述直线轴承分别安装于所述气缸的两侧；所述导向轴穿过所述直线轴承与所述气缸端板连接；所述刮板安装支架安装于所述气缸端板的下表面，所述刮板安装于所述刮板安装支架的下面；所述机器人夹具包括夹具底座、第二直线导轨副、滑板、顶板、平行气爪、抓手、气缸接头、短行程气缸与气缸安装板，所述夹具底座与工业机器人的法兰通过螺钉连接；所述第二直线导轨副安装于所述夹具底座的安装面上；所述滑板安装于所述第二直线导轨副的滑块上；所述顶板的一端安装于所述滑板的上方，另一端通过气缸接头与所述短行程气缸连接；所述短行程气缸安装于所述气缸安装板的安装面上，且通过气缸安装板的安装面用螺钉与夹具底座连接；所述平行气爪安装于所述滑板的安装面上，且两个所述抓手对称安装于所述平 行气爪的移动块上用于抓取所述取样容器送至给所述称重装置；所述取样容器通过所述抓手在基质排出口处对基质进行取样；所述称重装置包括称重支架、称重传感器与称重台，所述称重支架安装于所述机架的上横梁上，所述称重传感器安装于所述称重支架的上安装面上，且所述称重传感器与所述计算装置电性连接用于将称重数据上传至所述计算装置，所述称重台安装于所述称重传感器的上表面。