| 摘要 |
本发明是：基于画线法视觉传感焊缝自动跟踪方法。主要涉及视觉传感图像识别技术、焊接过程质量实时传感及控制技术。针对于微间隙搅拌摩擦和激光焊接、以及预焊后的精焊由于焊缝被填充金属覆盖致使焊缝中心位置特征消失，采用激光视觉传感方法很难准确从焊缝的激光条纹图像中找到焊缝特征，本发明设计一种用画线法在工件表面距离板边等距离画线，采用视觉传感器作为传感器，传感器固定于焊枪搅拌摩擦焊搅拌头，在焊接方向上超前焊接点获取已画好的线条图像，通过计算机软件识别线条边缘并计算线条边缘在图像中的位置及其变化，间接检测焊缝位置及位置偏移量，控制焊枪或搅拌摩擦焊搅拌头移动，确保焊接点实时对准焊缝，实现焊缝自动跟踪。 |
