通畅路径检测中的时间相干性

摘要

本发明涉及通畅路径检测中的时间相干性。具体地，提供了一种检测行驶的通畅路径的方法。在各个时间步长帧捕获各个输入图像。产生当前时间步长帧和先前时步长帧的通畅路径概率图。产生当前时间步长帧的对应通畅路径概率图，其根据先前时间步长帧的通畅路径概率图和将先前时间步长帧相关地关联到当前时间步长帧的对应映射来获得。产生权重匹配图。所述当前时间步长帧的概率值根据对应概率图被更新。基于所述当前时间步长帧的更新概率值来产生当前帧概率确定图。基于所述当前帧概率确定图来确认所述当前时间步长的图像中的通畅路径。

主权项

一种用于检测行驶的通畅路径的方法，所述方法包括以下步骤：利用至少一个图像捕获装置来捕获车辆外部的场景的各个输入图像，所述各个输入图像在各个时间步长帧被捕获；由处理模块来产生当前时间步长帧的通畅路径概率图，所述通畅路径概率图确认表示了所述当前时间步长帧内被提取的特征是否是通畅路径特征的概率值；由所述处理模块来产生在时间上的先前时间步长帧的通畅路径概率图，所述通畅路径概率图确认表示了所述先前时间步长帧内被提取的特征是否是通畅路径特征的概率值；产生用于所述当前时间步长帧的对应通畅路径概率图，所述对应通畅路径概率图根据下述得到：所述先前时间步长帧的通畅路径概率图，以及将所述先前时间步长帧相关地关联到所述当前时间步长帧的对应映射；由所述处理模块产生权重匹配图，所述权重匹配图包括确认所述先前时间步长帧和所述当前时间步长帧之间的提取特征的成功匹配程度的权重值；根据所述对应概率图来更新所述当前时间步长帧的概率值，其中，所述权重值被施加到所述对应概率图的概率值，用于确定所述对应概率图的概率值被用于更新当前时间步长帧的通畅路径概率图的程度；基于所述当前时间步长帧的更新概率值来产生当前帧概率确定图；以及基于所述当前帧概率确定图来确认当前时间标记的图像中的通畅路径。