全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构

摘要

本发明涉及一种全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构，为解决现有技术手指机构抓持力小，不易制作和维护问题，其是第一连杆上部铰接第二连杆，第一连杆下部铰接由所述电机及减速器驱动的第三连杆，第三连杆末端铰接第四连杆，第三连杆与第四连杆之间装有弹簧；第四连杆末端分别铰接第五连杆和第七连杆，第五连杆与第七连杆之间装有弹簧，第五连杆末端与第二连杆末端之间铰接大钝角不等腰三角板型第六连杆，大三角板的顶角铰接第二连杆末端，大钝角不等腰三角板的短边底角铰接第五连杆末端，大钝角不等腰三角板的长边底角铰接小钝角不等腰三角板型第八连杆，小钝角不等腰三角板的顶角铰接所述大钝角不等腰三角板的长边底角，小钝角不等腰三角板的短边底角铰接第七连杆末端。具有手指机构抓持力大，自适应性好，驱动和控制简单、易于制作和维护的优点。

主权项

一种全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构，包括第一连杆或者基座和驱动电机及减速器，其特征在于所述第一连杆上部铰接一个向前下方伸出的第二连杆，所述第一连杆下部铰接一个由所述电机及减速器驱动的向前上方伸出的第三连杆，所述第三连杆末端铰接向前下方向伸出的第四连杆，所述第三连杆与第四连杆之间配装有主复位弹簧；所述第四连杆末端分别铰接向前上方伸出的第五连杆和向前下方伸出的第七连杆，所述第五连杆与第七连杆之间配装有副复位弹簧，所述第五连杆末端与第二连杆末端之间铰接有第六连杆，所述第六连杆为大钝角不等腰三角板型，所述大钝角不等腰三角板的顶角铰接第二连杆末端，所述大钝角不等腰三角板的短边底角铰接第五连杆末端，所述大钝角不等腰三角板的长边底角铰接第八连杆，所述第八连杆为小钝角不等腰三角板型，所述小钝角不等腰三角板的顶角铰接所述大钝角不等腰三角板的长边底角，所述小钝角不等腰三角板的短边底角铰接第七连杆末端。