于卫星导航接收器中抑制多重路径误差的方法与装置

摘要

本发明公开了于卫星导航接收器中抑制多重路径误差的方法与装置，包含搜寻导航卫星信号、由卫星接收并处理复变信号、以一追随开回路追踪信号并基于直接与反射信号的延迟与多普勒频率测量值决定接收器坐标、速度与准确时间等步骤，而该方法包含：根据导航参数形成一二维的累积功率网格、利用中心化的累积功率网格计算单一路径信号修正值，并决定多重路径是否发生，若是则利用权重改进修正值。利用权重改进修正值时，基于一中心化的累积功率向量形成一概度函数，并根据该概度函数的全域极大值改进修正值。

主权项

一种于卫星导航接收器中抑制多重路径误差的方法，包含搜寻多个导航卫星的信号、由各该卫星接收并处理复变信号、以一追随开回路追踪信号并基于直接信号与反射信号的延迟与多普勒频率测量值决定该卫星导航接收器的一坐标、一速度与一准确时间的步骤，该方法包含：根据多个导航参数计算该延迟与该多普勒频率的预测值以根据该延迟与该多普勒频率定向一二维的累积功率网格，该累积功率网格是依据该接收与处理的该复变信号所形成，而该些导航参数包括该坐标、该速度、该准确时间，以及根据测量到的时间与接收到的卫星星历求得的卫星运动信息；其中，在形成该累积功率网格的各元素时，在一同调累积时段中进行复变信号加总，该同调累积时段同步于一给定卫星的数据位元，该同调累积时段长短符合一位元长度；以及基于该累积功率网格的处理，包括该累积功率网格的中心化，为该延迟与该多普勒频率的该预测值计算修正值，并计算该预测值与该修正值的加总以作为该延迟与该多普勒频率的测量值，再对该测量值外插一预设时间并计算准距离与准速度的测量值，并根据对所有卫星所求得的该测量值决定该卫星导航接收器的该坐标与该速度；其中，计算该延迟与该多普勒频率的该修正值时，包含：利用该中心化的该累积功率网格计算单一路径的修正值；决定多重路径是否发生；以及若为肯定的，则利用多个权重改进该修正值；其中，当利用该些权重改进该修正值时，基于一中心化的累积功率向量形成一概度函数，并根据该概度函数的全域极大值改进该修正值。