| 主权项 |
一种角速度推测装置，其特征在于，具有：相对位置取得部，取得周边物体观测装置观测到的观测结果，其中，所述周边物体观测装置反复观测存在于移动体的周边的物体，对以所述移动体为基准的所述物体的相对位置进行测定；静止物体判定部，根据所述相对位置取得部所取得的观测结果，判定所述周边物体观测装置观测到的物体是否静止；物体相关部，根据所述相对位置取得部所取得的多个观测结果，从所述周边物体观测装置所测定的多个相对位置中，判定所述周边物体观测装置观测同一物体而测定的相对位置的组作为相关静止物体时间序列数据；以及角速度推测部，推测所述移动体的角速度，其中所述角速度推测部具有相关静止物体选择部，该相关静止物体选择部根据由所述物体相关部所判定的每个物体的相关静止物体时间序列数据，从由所述静止物体判定部判定为静止的物体中，抽取进入距所述移动体预先设定的距离以内的物体作为相关静止物体，针对每个所抽取的相关静止物体，对相关静止物体的相关静止物体时间序列数据中包括的相对位置的数目进行计数作为相关次数，所述角速度推测部根据由所述相关静止物体选择部进行计数的相关次数是相关次数阈值以上的相关静止物体的相关静止物体时间序列数据，推测所述移动体的角速度。 |
