一种并联机构

摘要

一种并联机构，由上平台、动平台和三条支链组成，三条支链并联安装在上平台和动平台之间，其中第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第一和第二条支链由四个杆件a、b、c、d组成，杆件a、b通过转动副与上平台连接；杆件c、d通过转动副与下平台连接，其特征在于：所述的上平台和杆件之间、杆件和杆件之间、杆件和动平台之间均用转动铰链连接。本实用新型，在结构上具有良好的对称性，机构在运动过程中，驱动电机的惯量对动力学性能影响小，连杆质量小，动平台可以承受较大的加速度，有助于高速搬运作业。本实用新型从运动输入到运动输出，其传递过程全部采用杆件，提高了并联机构的整体刚度和精度，增加了有效功率的输出。

主权项

一种并联机构，由上平台、动平台和三条支链组成，三条支链并联安装在上平台和动平台之间，其中第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第一和第二条支链由四个杆件组成，杆件a、杆件b通过转动副与上平台连接；杆件c、杆件d通过转动副与下平台连接，其特征在于：所述的上平台和杆件之间、杆件和杆件之间、杆件和动平台之间均用转动铰链连接。