仿生蛇嘴机构

摘要

一种仿生蛇嘴机构，包括能够模仿蛇类颚部运动的头部框架系统、动力驱动部分和运动转换部分。动力驱动部分的动力源通过驱动钢丝，经过运动转换部分的限位与导向之后，牵引头部框架系统上颚闭环铰链机构和下颚部件运动，实现仿生蛇嘴的张开与咬合。本发明能很好的模仿蛇嘴的运动模式，具有结构简单、运动空间大、易于操作等优点，可用于微创手术器械的开发，能够进行手术清创、活检取样等，并可推广用于多种抓取机械手。

主权项

一种仿生蛇嘴机构，其特征在于：所述机构包括能够模仿蛇嘴运动的头部框架系统、动力驱动部分和运动转换部分，其中，所述头部框架系统包括：上颚闭环铰链机构，为由顶骨、两尖牙杆件、两上颚骨杆件和两方形骨杆件组成的左右两侧结构对称的连杆机构，顶骨两端分别通过连接轴铰接两尖牙杆件和两方形骨杆件，两上颚骨杆件两端分别通过连接轴铰接两尖牙杆件和两方形骨杆件；下颚部件，为由两下颚尾部杆件、两下颚前端杆件和两个侧连杆组成的左右两侧结构对称的连杆机构，两下颚尾部杆件通过连接轴分别铰接两方形骨杆件，两下颚前端杆件通过连接轴分别铰接两下颚尾部杆件，并且该连接轴线垂直于两下颚尾部杆件与两方形骨杆件的连接轴线，两下颚前端杆件的前端通过相互铰接的两个侧连杆用连接轴进行连接；所述动力驱动部分位于所述仿生蛇嘴机构的远端，其包括动力源和带动头部框架系统运动的若干驱动钢丝；所述运动转换部分包括：钢丝固定部件，包括若干钢丝固定螺钉，其将所述驱动钢丝固定在头部框架系统的杆件表面上；钢丝限位部件，包括限位螺钉和限位槽，限位螺钉拧固在所述下颚尾部杆件的下表面，其头部开设有对驱动钢丝进行限位的通孔，限位槽为等深的平行槽，分布于下颚尾部杆件的同一圆柱表面上；钢丝导向滑轮部件，包括方形骨导向滑轮和下颚导向滑轮，方形骨导向滑轮为滑轮并联结构，设置于所述方形骨杆件与上颚骨杆件的连接轴上，每一滑轮对一驱动钢丝进行导向，下颚导向滑轮设置于所述下颚尾部杆件与下颚前端杆件的连接轴上，其两侧同时对两驱动钢丝进行导向。