液压仿生腿履带式底盘

摘要

本实用新型公开了一种液压仿生腿履带式底盘，包括底盘支架，底盘支架前、后端对应安装铰接有前、后液压仿生腿总成，底盘支架上还铰接有两根托杆来固定两个液压动力单元。车辆遇陡坡时，后髋关节液压缸动作，调整后髋关节姿态，再伸出后膝关节至后凹形仿生足掌接触坡面，后腿左、右液压缸的反力克服车辆阻力爬坡；遇凸起障碍时，前髋关节液压缸动作，调整前髋关节姿态，再伸出前膝关节至前凹形仿生足掌接触地面，前腿左、右液压缸的反力将农机前端顶起，使履带前端高过障碍物，履带驱动力和后液压仿生腿总成的联合作用使车辆越障。可适用于各种履带式车辆，如各类农用履带式收割机、拖拉机、工程用履带式挖掘机、推土机、履带式军车等。

主权项

一种液压仿生腿履带式底盘，其特征是：由底盘支架、前液压仿生腿总成、后液压仿生腿总成，两个液压动力单元（19、20）组成；前液压仿生腿总成铰接在底盘支架的前端，前液压仿生腿总成包括前髋关节液压缸（5），前髋关节（6），前膝关节（7），前腿左液压缸（8），前腿右液压缸（9），前髋关节（6）内部空心，前腿左液压缸（8）与前腿右液压缸（9）呈平行对称状安装，前腿左液压缸（8）和前腿右液压缸（9）的两端分别铰接在前髋关节（6）和前膝关节（7）的吊耳上，前髋关节（6）和前膝关节（7）的横截面为正方形回形，矩形回形或圆回形，所述前膝关节（7）的末端焊接一块矩形状的边缘为锯齿状的前凹形仿生足掌，前髋关节（6）上焊接有销孔座，通过销套与前髋关节液压缸（5）的小端销孔铰接，前髋关节液压缸（5）的动作能控制前髋关节（6）绕前支承杆（4）的销孔座中心转动；后液压仿生腿总成铰接在底盘支架的后端，后液压仿生腿总成包括后髋关节液压缸（13），后髋关节（12），后膝关节（16），后腿左液压缸（15），后腿右液压缸（17），后髋关节（12）内部空心，后腿左液压缸（15）与后腿右液压缸（17）呈“八字形”对称状安装，后腿左液压缸（15）和后腿右液压缸（17）的两端分别铰接在后髋关节（12）和后膝关节（16）的吊耳上，后髋关节（12）和后膝关节（16）的主干部分横截面为正方形回形，矩形回形或圆回形，后膝关节（16）为T形状，其左、右两末端为U形状吊耳，后膝关节（16）左、右两末端的U形状的吊耳上分别用销套铰接两个边缘为锯齿状的后凹形仿生足掌（14、18)，后凹形仿生足掌（14、18）分别能绕后膝关节（16）左、右两末端U形状吊耳的销孔中心转动，后凹形仿生足掌（14、18）在自身触地时增大接触面积，后凹形仿生足掌（14、18）撑地时相对于地面等效为两个支撑点，即为两点，两点浮动支撑地面，后髋关节（12）上焊接有销孔座，通过销套与后髋关节液压缸（13）的小端销孔铰接，后髋关节液压缸（13）的动作能控制后髋关节（12）绕后拱形支架（11）的销孔座中心转动；前液压动力单元（19）和后液压动力单元（20）均由油箱、油泵、蓄能器、管件集成于一体，前液压动力单元（19）驱动前髋关节液压缸（5）、前腿左液压缸（8）、前腿右液压缸（9）动作，后液压动力单元（20）驱动后髋关节液压缸（13）、后腿左液压缸（15）、后腿右液压缸（17）动作。