| 主权项 |
一种可调姿月球软着陆器，其特征在于：包括着陆器主体与缓冲腿组件；着陆器主体为盒体结构，底面封闭，内部安装有可调姿有效载荷搭载平台，并且用来容纳载荷；缓冲腿组件2为4套，均匀安装在着陆器主体周向侧壁上；上述每套缓冲腿组件均由足垫、主缓冲支撑腿与两套辅助缓冲腿构成；其中，主缓冲支撑腿包括上支杆与下支杆两部分；下支杆滑动安装在上支杆内部，上支杆的铰接端通过与固定安装在着陆器主体周向侧壁上的连接座铰接；下支杆的铰接端与足垫铰接；两套辅助缓冲腿均由连杆A与连杆B构成；其中，连杆B滑动安装在连杆A内部；两套辅助缓冲腿中的连杆B均与固定安装在主缓冲支撑腿的上支杆中部外壁上的连接座铰接；连杆A均铰接在着陆器主体外侧壁上固定安装的连接座上；所述可调姿有效载荷搭载平台包括上平台、下平台与执行机构；上平台与下平台均为方形框架结构；下平台的下表面与着陆器主体底面固定；上平台与下平台间通过执行机构相连；执行机构由5个电动推杆构成，分别令其为第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆、第五电动推杆；其中，第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆的推杆端通过万向节分别与上平台四角处相连，机体端分别与下平台四角处相连；第五电动推杆的推杆端通过万向节与上平台上的连接梁相连，连接处位于上平台中心位置；第五电动推杆的机体端与下平台上的连接梁相连，连接处位于下平台中心位置；上述5个电动推杆的机体端均安装有位移传感器，用来实时获取自身与上平台间的距离d；上平台上安装有双轴倾角传感器，用来实时获取上平台的姿态信息。 |
