一种三维柔性阵列触觉传感器标定装置

摘要

本发明公开了一种三维柔性阵列触觉传感器标定装置，标定装置由基座、龙门架、X/Y/Z三轴移动机构、三维力加载头、加载头垂直和水平旋转机构、传感器安装平台、数据采集电路、电机驱动电路及上位机控制部分组成。所述的龙门架位于基座中部正上方，Z轴移动机构、水平和垂直旋转机构和三维力加载头位于龙门架中部，X/Y两轴移动机构、传感器安装平台安装在基座上。在闭环控制下，电机驱动部分在标定程序控制下带动相应机构做直线以及旋转运动，实现三维载荷的准确定位和加载。本发明结构简单、成本低，可自动化、智能化地实现对三维柔性阵列触觉传感器三维载荷的独立、复合加载，适用于三维柔性阵列触觉传感器的标定和测试。

主权项

一种三维柔性阵列触觉传感器标定装置，包括基座(1)、龙门架(2)、水平方向X轴移动机构(3)、水平方向Y轴移动机构(4)、传感器安装平台(5)、垂直方向Z轴移动机构(6)、加载头水平旋转机构(7)、加载头垂直旋转机构(8)、三维力加载头(9)，其特征是：龙门架(2)位于基座(1)中部正上方，通过螺栓连接，水平方向Y轴移动机构(4)位于基座(1)上方，与基座(1)连接，水平方向X轴移动机构(3)位于水平方向Y轴移动机构(4)上方，与水平方向Y轴移动机构(4)连接，传感器安装平台(5)位于水平方向X轴移动机构(3)上方，与水平方向X轴移动机构(3)连接，垂直方向Z轴移动机构(6)位于龙门架(2)中部，与龙门架(2)连接，加载头水平旋转机构(7)位于垂直方向Z轴移动机构(6)下方，与垂直方向Z轴移动机构(6)连接，加载头垂直旋转机构(8)位于加载头水平旋转机构(7)下方，与加载头水平旋转机构(7)连接，三维力加载头(9)位于加载头垂直旋转机构(8)一侧，其中三维力加载头(9)的轴线位于与基座(1)平面相垂直的面内，并与加载头水平旋转机构(7)中轴共面。