道路形状推定装置

摘要

本发明涉及道路形状推定装置，能够迅速且低成本地推定道路形状。该道路形状推定装置是被搭载于车辆、推定该车辆所行驶的道路的形状的道路形状推定装置，具备：物体检测部，其检测车辆周围的静止物的存在位置作为多个检测点；开始点决定部，其基于多个检测点分别与车辆的位置关系，从该多个检测点中决定开始点；检测点连接部，以开始点为起点，将检测点的任意一个作为连接目的地依次连接，来进行群组化；和道路形状推定部，其将检测点群组化而成的连接线的形状推定为道路的形状。

主权项

一种道路形状推定装置，被搭载于车辆、推定该车辆所行驶的道路的形状，其特征在于，该道路形状推定装置具备：物体检测部，其检测出所述车辆周围的静止物的存在位置作为多个检测点；开始点决定部，其基于所述多个检测点各自与所述车辆的位置关系，从该多个检测点中决定开始点；检测点连接部，其以所述开始点为起点，将所述检测点的任意一个作为连接目的地进行依次连接，从而进行群组化；以及道路形状推定部，其将所述检测点被群组化而构成的连接线的形状推定为所述道路的形状。