一种无人机自动回收方法

摘要

本发明涉及一种无人机（UAV，unmanned aerial vehicle）的自动回收方法，更详细地涉及一种利用基准轨迹的基于无人机影像的自动回收方法，其组合应用对搭载于无人机上的导航装置和前方影像摄像机的信息加权的方式。本发明提供一种利用基准轨迹的基于无人机影像的自动回收方法，其包括：基准轨迹生成步骤，其利用通过无线通信提供给无人机的回收地点，在飞机上生成连接回收地点和排列地点的基准轨迹；影像处理步骤，其通过搭载在无人机的前方影像摄像机获得包括标志物（撞网）的影像，并利用影像处理装置掌握所获得的影像中的标志物的位置和大小，并计算无人机和标志物之间的距离；姿势指令生成步骤，其利用从所述影像处理步骤获得的影像中心到标志物的位置，生成将中心对准标志物的姿势指令；及虚拟轨迹生成步骤，其将所述基准轨迹生成步骤生成的基准轨迹和所述姿势指令生成步骤生成的姿势指令进行组合，生成虚拟轨迹，并且越是从排列地点临近回收地点，越是增加姿势指令的权重来生成虚拟轨迹。

主权项

一种利用基准轨迹的基于无人机影像的自动回收方法，其特征在于，包括：基准轨迹生成步骤，其利用通过无线电通信提供给无人机的回收地点，在飞机上生成连接回收地点和排列地点的基准轨迹；影像处理步骤，其通过搭载在无人机的前方影像摄像机获得包括标志物（撞网）的影像，并利用影像处理装置掌握所获得的影像中的标志物的位置和大小，并计算无人机和标志物之间的距离；姿势指令生成步骤，其利用从所述影像处理步骤获得的影像中心到标志物的位置，生成将中心对准标志物的姿势指令；及虚拟轨迹生成步骤，其将所述基准轨迹生成步骤生成的基准轨迹和所述姿势指令生成步骤生成的姿势指令进行组合，生成虚拟轨迹，并且越是从排列地点临近回收地点，越是增加姿势指令的权重来生成虚拟轨迹。