一种用于柔性微零件的装配系统与方法

摘要

本发明公开了一种用于柔性微零件装配系统和方法。该系统包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，第一运动平台，刚性柱状微零件，第二运动平台，柔性微零件，三条数据线，第三运动平台，张开装置和计算机。本发明还公开了一种柔性微零件装配方法，该方法首先利用竖直显微视觉系统的景深对装配零件的姿态进行粗调，然后对柔性微零件进行张开操作，最后将刚性零件伸入柔性零件内部，并在姿态上进行精确调整。本发明解决了柔性微零件装配过程中需要扩张、待装配零件间姿态对准问题，有效地简化了操作工艺，提高了柔性微零件的装配效率。

主权项

一种用于柔性微零件的装配系统，其特征在于，该系统包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，第一运动平台（7），刚性柱状微零件（8），第二运动平台（10），柔性微零件（11），三条数据线，第三运动平台（13），张开装置（14）和计算机（16），其中：所述三路显微视觉系统包括：第一显微视觉系统（1）、第二显微视觉系统（2）和第三显微视觉系统（3），所述三路显微视觉系统相互正交，且分别通过视觉联接线和所述计算机（16）相连；第一运动平台（7）置于所述三路显微视觉系统的视野范围内，且通过数据线（9）和所述计算机（16）相连；所述刚性柱状微零件（8）被夹持在第一运动平台（7）上，通过第一运动平台（7）控制刚性柱状微零件（8）竖直升降及空间姿态的调整；所述第二运动平台（10）置于所述第一运动平台（7）的一侧，且通过数据线（12）和所述计算机（16）相连；所述柔性微零件（11）被夹持在所述第二运动平台（10）上，可以通过第二运动平台（10）控制柔性微零件（11）在空间的位置和姿态；所述第三运动平台（13）置于所述第一运动平台（7）的另一侧，并与所述第二运动平台（10）相邻，且通过数据线（13）和所述计算机（16）相连；所述张开装置（14）固定在所述第三运动平台（13）上，可以通过所述第三运动平台（13）控制所述张开装置（14）在空间的位置。