一种五自由度高速锡焊机器人伺服控制系统

摘要

本实用新型公开了一种五自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，包括电源、控制器、多个电机和锡焊机器人，电源与控制器连接，控制器包括数字信号处理芯片和基于现场可编程门阵列芯片，基于现场可编程门阵列芯片生成脉冲宽度调制波信号并发送给多个电机，其中五个电机控制所述锡焊机器人的五自由度伺服运动，一个电机控制所述锡焊机器人的出锡量。通过上述方式，本实用新型提供的一种五自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，采用基于DSP和FPGA的双核控制模式，FPGA把DSP从复杂的伺服算法中解脱出来，大大提高了运算速度，也使得所述控制器设计简单，缩短了开发周期短。

主权项

一种五自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电源、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机和锡焊机器人，所述电源与所述控制器连接，所述控制器包括数字信号处理芯片和基于现场可编程门阵列芯片，所述基于现场可编程门阵列芯片生成脉冲宽度调制波信号并发送给所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机、所述第五电机和所述第六电机，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机分别与所述锡焊机器人上的五个位置连接，所述第六电机与所述锡焊机器人的出锡位置连接。