高精度组合导航的电力巡检机器人

摘要

本实用新型公开了一种高精度组合导航的电力巡检机器人，包括差分GPS接收机、光纤陀螺、里程仪、自主导航解算电路和组合导航解算电路，光纤陀螺的信号输出端和里程仪的信号输出端分别与自主导航解算电路的信号输入端连接，差分GPS接收机的信号输出端与自主导航解算电路的信号输出端分别与组合导航解算电路的信号输入端连接，组合导航解算电路的信号输出端与驱动电机的控制端连接，组合导航解算电路的反馈信号输出端与自主导航解算电路的反馈信号输入端连接。本实用新型将GPS导航和自主导航相结合，并自动适应周边环境使本实用新型所述电力巡检机器人处于一种最佳的导航模式中，使电力巡检机器人的导航更加精准。

主权项

一种高精度组合导航的电力巡检机器人，其驱动装置为履带式小车，所述履带式小车由驱动电机驱动；其特征在于：所述电力巡检机器人的组合导航系统包括差分GPS接收机、光纤陀螺、里程仪、自主导航解算电路和组合导航解算电路，所述差分GPS接收机置于所述履带式小车上，所述光纤陀螺的敏感轴沿所述履带式小车的横平面垂直安装，所述里程仪为两个且分别安装于所述履带式小车的纵平面和横平面上，所述光纤陀螺的信号输出端和所述里程仪的信号输出端分别与所述自主导航解算电路的信号输入端连接，所述差分GPS接收机的信号输出端与所述自主导航解算电路的信号输出端分别与所述组合导航解算电路的信号输入端连接，所述组合导航解算电路的信号输出端与所述驱动电机的控制端连接，所述组合导航解算电路的反馈信号输出端与所述自主导航解算电路的反馈信号输入端连接。