Normierung der Ausrichtung einer Roboter-Schweißzange

摘要

Ein Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters, der eine Servoschweißzange mit einer bewegbaren Spitze und einer feststehenden Spitze aufweist, umfasst die Schritte des getrennten Berührens einer Oberfläche eines Einzelteils mit der bewegbaren Spitze zum Messen eines Basisprüfpunktes und mindestens zweier zusätzlicher Prüfpunkte, die von dem Basisprüfpunkt verschoben sind. Zwei nicht-kollineare Vektoren werden aus den mindestens zwei zusätzlichen Prüfpunkten berechnet. Aus den zwei nicht-kollinearen Vektoren wird ein Normalenvektor berechnet. Es wird ein Winkel zwischen der ursprünglichen Ausrichtung der Servoschweißzange und dem Normalenvektor bestimmt. Eine Ausrichtung der Servoschweißzange kann zum Beispiel korrigiert werden, wenn der Winkel innerhalb benutzerspezifischer Toleranzen liegt.