Vehículo motorizado

摘要

Una silla de ruedas (10) que incluye al menos una rueda motriz (18) conectada de modo giratorio a unaestructura (12), que comprende: un aro de empuje (22) para recibir una primera fuerza de entrada de un usuario; un conjunto de engranajes (23) que conecta funcionalmente el aro de empuje (22) con la rueda motriz; un motor (24) asociado funcionalmente con el conjunto de engranajes (23) para proporcionar una segunda fuerzapara alimentar la silla de ruedas (10); un transductor (47) configurado para emitir al menos una señal indicativa de la primera fuerza de entrada;un sensor (74) configurado para emitir al menos una señal indicativa de un movimiento de la rueda motriz (18); yun controlador conectado eléctricamente al sensor (74) y al transductor (47), estando configurado el controladorpara recibir la señal de salida del sensor (74) y la señal de salida del transductor (47), caracterizado por que elcontrolador está configurado para calcular una velocidad deseada de la rueda motriz utilizando un mapa de controlque imita un sistema con una inercia específica y un arrastre prescrito mediante una combinación de fricción linealy de Coulomb, comparar la velocidad deseada de la rueda motriz calculada con la velocidad real de rueda motriz ygenerar y emitir una señal de control al motor (24) con el fin de reducir el componente de error entre dichavelocidad deseada de la rueda motriz y dicha velocidad real de la rueda motriz.