车辆相对位置推定装置及车辆相对位置推定方法

摘要

本发明提供一种推定车辆间的相对位置的车辆相对位置推定装置，具备：运动状态取得部(12)，分别取得控制车辆Cn的运动状态的车辆控制信息或由车辆Cn的车载设备检测出的车辆Cn的运动状态、及控制其他车辆的运动状态的车辆控制信息或由其他车辆的车载设备检测出的其他车辆的运动状态；相对位置取得部(13)，取得由搭载于车辆Cn或其他车辆的车载设备检测出的相对位置；推定部(14)，输入由运动状态取得部(12)取得的车辆Cn的车辆控制信息或运动状态及其他车辆的车辆控制信息或运动状态，并且将由相对位置取得部(13)取得的相对位置作为观测量，使用卡尔曼滤波器推定相对位置，由此能够精度优良地推定相对位置。

主权项

一种车辆相对位置推定装置，推定第一车辆相对于第二车辆的相对位置，其特征在于，具备：运动状态取得部，分别取得控制所述第一车辆的运动状态的车辆控制信息、及控制所述第二车辆的运动状态的车辆控制信息；相对位置取得部，取得由搭载于所述第一车辆或所述第二车辆的车载设备检测出的所述相对位置；及推定部，输入由所述运动状态取得部取得的所述第一车辆的车辆控制信息及所述第二车辆的车辆控制信息，并且使用由所述相对位置取得部取得的作为观测量的所述相对位置及使用所述第一车辆及所述第二车辆的车辆控制信息的卡尔曼滤波器来推定所述相对位置。