发明名称 | 一种基于机器人寻位的坡口自适应的焊接参数计算方法 | ||
摘要 | 本发明公开了一种基于机器人寻位的坡口自适应的焊接参数算法,利用机器人对工件的特征点进行提取、计算,通过特定公式算法将工件的焊接参数计算出来。本发明解决了机器人生产过程中由于工件焊缝间隙不等带来的难题,可以避免人工调整带来的偏差、减少工人劳动强度、提高焊接质量,又解决了折中选取焊接工艺参数带来的焊接质量不稳定等问题。 | ||
申请公布号 | CN103324844A | 申请公布日期 | 2013.09.25 |
申请号 | CN201310233519.X | 申请日期 | 2013.06.13 |
申请人 | 长沙长泰机器人有限公司 | 发明人 | 杨柳;黄岸;尹文芳;黄才英;廖济红 |
分类号 | G06F19/00(2011.01)I | 主分类号 | G06F19/00(2011.01)I |
代理机构 | 代理人 | ||
主权项 | 一种基于机器人寻位的坡口自适应的焊接参数计算方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、机器人对工件坡口两侧进行寻位,提取工件两个特征点的位置值和向量值;S2、两位置值转换为向量后,同坐标相减得到X、Y的向量值VP12_X,VP12_Y;S3、根据VP12_X,VP12_Y及标准坡口宽度计算打底焊焊缝宽度Rp1_a;S4、根据打底焊焊缝宽度Rp1_a计算打底焊枪速度RP1_vel及摆动频率RP1_f;S5、根据焊高、坡口角度及当前焊缝宽度计算得出盖面焊焊缝宽度Rpoint1_a、盖面焊焊枪速度Rpoint1_vel及盖面焊摆动频率Rpoint1_f。 | ||
地址 | 410117 湖南省长沙市岳麓区麓谷高新区谷苑路186号湖南大学科技园创业大厦 |