基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统

摘要

本实用新型涉及基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和25个蛇体节点，其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个CAN收发器，一个电源模块以及一个带CAN控制器的单片机STM32F103B，其中单片机与CAN收发器通信，然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都挂在两根CAN信号线上，形成主从式通信拓扑结构。本实用新型依据CAN总线协议，在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单，一发多收的主从式通信系统，具有很强的可靠性，实用性。

主权项

基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，其特征在于：包括两根两端并联有电阻1的差动信号线CAN_H4和CAN_L5、1个蛇头节点、和25个蛇体节点，每个蛇体节点都包含一个CAN收发器和一个MCU，以及一个为CAN收发器和MCU供电的电源模块；所述节点内部采用MCU与CAN收发器通信，MCU根据通信数据控制舵机转动，其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都连接在差动信号线CAN_H和CAN_L上。