主动升沉波浪补偿控制系统和控制方法

摘要

本发明揭示了一种主动升沉波浪补偿控制系统，包括：起升卷筒、船舶姿态运动传感器、绝对值编码器、张力传感器和补偿设备。起升卷筒安装在离岸起重机上，通过钢丝绳绕过支臂前端的悬挂支点吊装一负载，负载浸没于水面下。船舶姿态运动传感器实时检测船舶升沉运动。绝对值编码器实时检测起升卷筒的运动状况。张力传感器实时检测钢丝绳的动态张力。补偿设备连接到船舶姿态运动传感器、绝对值编码器和张力传感器，补偿设备基于历史数据和实时检测的船舶升沉运动、升卷筒的运动状况和钢丝绳的动态张力的数据计算预测参数，并基于预测参数施加补偿电压于起升卷筒。本发明还揭示了一种主动升沉波浪补偿控制方法。

主权项

一种主动升沉波浪补偿控制系统，其特征在于，安装于离岸起重机上，所述离岸起重机通过固定基座固定在母船上，所述主动升沉波浪补偿控制系统包括：起升卷筒，起升卷筒安装在离岸起重机上，起升卷筒通过钢丝绳绕过离岸起重机的支臂前端的悬挂支点吊装一负载，负载浸没于水面下；船舶姿态运动传感器，固定于固定基座上，船舶姿态运动传感器实时检测船舶升沉运动；绝对值编码器，安装于起升卷筒上，绝对值编码器实时检测起升卷筒的运动状况；张力传感器，安装于悬挂支点，张力传感器实时检测钢丝绳的动态张力；补偿设备，补偿设备连接到船舶姿态运动传感器、绝对值编码器和张力传感器，补偿设备存储船舶升沉运动的历史数据和钢丝绳与负载体系的历史数据，补偿设备基于历史数据和实时检测的船舶升沉运动、升卷筒的运动状况和钢丝绳的动态张力的数据计算预测参数，并基于预测参数施加补偿电压于起升卷筒。