一种穿戴式下肢助力外骨骼

摘要

一种穿戴式下肢助力外骨骼，包括左侧腿（A）、右侧腿（C）、载物架（B）。其中，左第一连接杆（A1）和插杆（B1）配合，将左侧腿（A）与载物架（B）固定连接，右第一连接杆（C1）和插杆（B1）配合，将右侧腿（C）与载物架（B）固定连接。双侧下肢共具有两个转动自由度，单侧下肢各具有一个自由度，可实现髋关节、膝关节、踝关节绕额状轴转动。通过仿生智能控制程序，控制左电机（A20）、右电机（C20)，实现穿戴式下肢助力外骨骼行走步态。使用本发明有效的降低人体能消耗，用于下肢助力，可用于军用士兵作战装备，也可用于下肢康复领域。

主权项

一种穿戴式下肢助力外骨骼,其特征在于：该穿戴式下肢助力外骨骼包括左侧腿（A）、右侧腿（C）、载物架（B）；所述的载物架（B）包括插杆（B1）、支撑架（B2）、卡带（B3）和背包架（B4）；支撑架（B2）与插杆（B1）通过支撑架边缘的卡具与插杆（B1）的杆部（B1c）固接；背包架（B4）与支撑架（B2）固接；卡带（B3）与背包架（B4）固接，用于固定穿戴式下肢助力外骨骼所装载重物；所述的左侧腿（A）为单自由度连杆机构，左侧腿（A）上的左第一连接杆（A1）和载物架（B）上的插杆（B1）通过左第一连接杆（A1）端部插槽和插杆（B1）的左插头（B1a）配合固接；左侧腿（A）上布置左大腿绑带（A11）、左小腿绑带（A12）和左足绑带（A13）连接人体下肢；左侧腿（A）上安装有左电机（A20），驱动左第六连接杆（A6），带动左侧腿（A）运动；所述的右侧腿（C）为单自由度连杆机构，右侧腿（C）上的右第一连接杆（C1）和载物架（B）上的插杆（B1）通过右第一连接杆（C1）端部插槽和插杆（B1）的右插头（B1b）配合固接；右侧腿（C）上布置右大腿绑带（C11）、右小腿绑带（C12）和右足绑带（C13）连接人体下肢；右侧腿（C）上安装有右电机（C20），驱动右第六连接杆（C6），带动右侧腿（C）运动；通过上述连接，完成所述穿戴式下肢外骨骼组装，左侧腿（A）上的左电机（A20）、右侧腿（C）上安装右电机（C20）分别带动左第六连接杆（A6）、右第六连接杆（C6），实现该穿戴式下肢外骨骼机构步行。