基于DSP的光纤陀螺捷联惯导计算机及其导航解算方法

摘要

基于DSP的光纤陀螺捷联惯导计算机及其导航解算方法，涉及一种捷联系统的惯导计算机。为了解决目前捷联系统惯导计算机的导航解算效率低及结构复杂的问题。本发明以芯片TMS320C6713为核心，FPGA为辅的惯导系统硬件平台，完成数据采集、数据处理、数据通信任务，本发明的解算方法为校准真实导航坐标系和计算导航坐标系之间的失准角，进行补偿，得到初始捷联矩阵；采用四元数法，根据角速度信息和加速度信息即时修正四元数并归一化，通过得到的捷联矩阵计算出姿态，进而得出载体的速度和位置信息。它适用于光纤陀螺捷联惯导系统。

主权项

基于DSP的光纤陀螺捷联惯导计算机，其特征在于，它包括FPGA数据采集模块(1)、DSP模块(2)、存储模块(3)和通信模块(4)；DSP模块(2)通过EMIFB接口与FPGA数据采集模块(1)连接，存储模块(3)的存储信号输入输出端与DSP模块(2)的存储信号输入输出端连接，通信模块(4)的通信信号输入输出端与DSP模块(2)的通信信号输入输出端连接；所述DSP模块(2)是采用芯片TMS320C6713实现的。