焊接方法

摘要

本发明提供一种无论焊接部位的个数相对于构成系统的焊接机器人的个数而言如何，都能够减少焊接机器人的焊接作业的浪费的焊接方法。在焊接方法中，在平行的第一行走轨道与第二行走轨道之间配置多个被焊接构件，通过搭载于在第一行走轨道上行走的第一行走躯体上的焊接机器人及搭载于在第二行走轨道上行走的第二行走躯体上的焊接机器人，对被焊接构件预先设定负责的负责焊接部位而进行焊接，在该焊接方法中，反复进行移动工序、焊接工序和判定工序，直至被配置的所述多个被焊接构件的焊接部位被焊接。并且，在所述焊接方法中，设定为以下顺序，即，在所述移动工序中，根据判定工序中的负责焊接部位是否完成来使所述第一行走躯体及第二行走躯体移动。

主权项

一种焊接方法，在平行设置的第一行走轨道与第二行走轨道之间配置多个被焊接构件，通过搭载于在所述第一行走轨道上行走的第一行走躯体上的焊接机器人及搭载于在所述第二行走轨道上行走的第二行走躯体上的焊接机器人，对并列有多个焊接部位的所述被焊接构件预先设定负责的负责焊接部位而进行焊接，所述焊接方法的特征在于，反复进行以下工序，直至被配置的所述多个被焊接构件的焊接部位被焊接：移动工序，使所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人分别向预先设定的被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动；焊接工序，沿着焊接线对通过移动工序进行移动后的所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人的各自的负责焊接部位进行焊接；判定工序，通过控制单元判定所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人的各自的负责焊接部位是否完成，在所述移动工序中，当在判定工序中判定为所述第一行走躯体的焊接机器人的负责焊接部位的焊接已完成时，使所述第一行走躯体的焊接机器人向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，当判定为焊接未完成时，使所述第一行走躯体的焊接机器人向焊接未完成的该负责焊接部位移动，并且，当在所述判定工序中判定为所述第二行走躯体的焊接机器人的负责焊接部位的焊接已完成时，使所述第二行走躯体的焊接机器人向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，当判定为焊接未完成时，使所述第二行走躯体的焊接机器人向焊接未完成的该负责焊接部位移动。