焊管纵缝焊接实时跟踪装置

摘要

一种焊管纵缝焊接实时跟踪装置，它包括与焊枪连接成一体的、位于焊枪前方的视觉传感器，微机控制器和焊缝跟踪执行机构，所述焊缝跟踪执行机构是由弧形滑架传动机构与垂直滑架传动机构组成，所述弧形滑架传动机构是在焊管上方设有与焊管弧面相应的弧形导轨，弧形导轨上安装有由第一伺服电机通过传动齿圈带动的第一滑块，所述垂直滑架传动机构设有垂直导轨，垂直导轨上安装有由第二伺服电机带动的第二滑块，第二滑块与焊枪相连接，弧形滑架传动机构中安装传动齿圈的齿圈座与垂直滑架传动机构中安装垂直导轨的垂直导轨架相连接。本发明结构严谨，工作可靠，能有效地适应不同管径的大小焊管纵缝焊接的实时自动跟踪。

主权项

一种焊管纵缝焊接实时跟踪装置，它包括与焊枪（11）连接成一体的、位于焊枪（11）前方的视觉传感器（9），微机控制器（20）和焊缝跟踪执行机构，其特征在于焊缝跟踪执行机构是由弧形滑架传动机构与垂直滑架传动机构组成，所述弧形滑架传动机构是在焊管（A）上方设有与焊管（A）弧面相应的弧形导轨（18），弧形导轨（18）上安装有由第一伺服电机（7）通过传动齿圈（3）带动的第一滑块（17），所述垂直滑架传动机构设有垂直导轨（13），垂直导轨（13）上安装有由第二伺服电机（22）带动的第二滑块（14），第二滑块（14）与焊枪（11）相连接，弧形滑架传动机构中安装传动齿圈（3）的齿圈座（2）与垂直滑架传动机构中安装垂直导轨（13）的垂直导轨架（15）相连接，第一伺服电机（7）、第二伺服电机（22）均与微机控制器（20）相连接，所述弧形滑架传动机构的第一伺服电机（7）连接有第一减速器（5），第一减速器（5）的输出轴上安装有与传动齿圈（3）相啮合的滚轮（4），悬臂导轨座（6）上设有第一滑块（17）的左限位块（21）与右限位块（24）。