鱼鳞式分段弹性履带

摘要

本发明涉及一种鱼鳞式分段弹性履带，履带由橡胶体、连接铝块、合页、梯形铝块、履带支承轴、弹簧和弹簧连接轴构成，橡胶体粘贴在连接铝块的上方，所有相邻橡胶体的顶端均贴合在一起，使弹性履带的表面形成一圆环状；两相邻连接铝块内外两侧各安装一副合页，合页将各段履带体连接成一环形整体，连接铝块内部开有两个通孔，弹簧在通孔内通过弹簧连接轴将其连接。当机器人以履带式移动方式移动时，在轮/履变换机构的作用下，鱼鳞式分段弹性履带通过弹簧的弹性而自然地撑开或收缩，实现机器人轮式移动及履带式移动方式的运动转换，对轮/履变结构移动机器人的性能提高起到极大的技术支撑作用。

主权项

鱼鳞式分段弹性履带，其特征在于：所述弹性履带包括两个以上的履带单元，每个履带单元包括橡胶体、连接铝块、合页、梯形铝块、履带支承轴、弹簧和弹簧连接轴；橡胶体固定连接在连接铝块的上方，梯形铝块焊接在连接铝块的正下方，连接铝块内部安装有履带支撑轴，连接铝块沿支撑轮直径方向里外两侧面各安装一副合页，连接铝块沿支撑轮圆周方向开有两个通孔，弹簧在通孔内通过弹簧连接轴将相邻的连接铝块连接，所有相邻橡胶体的顶端均贴合在一起后表面形成一圆环状，弹性履带通过弹簧的伸展能自然地撑开。