作业机械的回转控制装置

摘要

抑制回转用电动马达的输出转矩的过量上升，自动地防止逆行。单元（31）根据来自装置（20）的指令算出旋转速度的目标值，单元（32）算出来自旋转速度传感器（81）的检测值与目标值的偏差，单元（33）算出偏差的消除方向的第1目标转矩，单元（34）根据来自装置（20）的指令算出与目标值同方向的第2目标转矩。单元（50）在第1范围内算出电动马达（12）的旋转角度的变化量，单元（60）在第2范围内算出上述变化量。单元（40）根据来自单元（50、60）的变化量算出返回到预定时间（t）前的旋转角度的方向的第3目标转矩，单元（73）将第1目标转矩限制为第2、第3目标转矩中的与第1目标转矩同方向且绝对值大的一方。第1范围的大致整体规定一个方向的变化量的范围，剩余的一点范围规定另一方向的变化量的范围，第2范围的大致整体规定另一方向的变化量的范围，剩余的一点范围规定一个方向的变化量的范围。

主权项

一种作业机械的回转控制装置，该作业机械具有：回转装置，其利用能够向相反的两个方向旋转的电动马达的输出转矩来驱动回转体；回转操作装置，其能够选择性地从中立位置向相反的两个方向操作，并将操作方向以及操作量变换为回转指令信号；以及控制单元，其根据来自该回转操作装置的回转指令信号算出上述电动马达的目标转矩，根据该目标转矩来控制上述电动马达的输出转矩，上述作业机械的回转控制装置的特征在于，上述控制单元具有：旋转速度检测单元，其用于检测上述电动马达的旋转速度；目标旋转速度算出单元，其用于根据来自上述回转操作装置的回转指令信号算出上述电动马达的目标旋转速度；速度偏差算出单元，其用于算出由上述旋转速度检测单元检测出的实际旋转速度相对于上述目标旋转速度的速度偏差；第1目标转矩算出单元，其用于算出消除上述速度偏差的方向的第1目标转矩；第2目标转矩算出单元，其用于根据来自上述回转操作装置的回转指令信号算出与上述目标旋转速度同方向的第2目标转矩；第1变化量算出单元，其用于根据由上述旋转速度检测单元检测出的旋转速度的检测值算出在预先设定的第1算出范围内的上述电气马达的旋转角度的变化量；第2变化量算出单元，其用于根据由上述旋转速度检测单元检测出的旋转速度的检测值算出在预先设定的第2算出范围内的上述电气马达的旋转角度的变化量；第3目标转矩算出单元，其用于根据由上述第1、第2变化量算出单元分别算出的变化量，算出上述电动马达的旋转角度返回到上述预定时间前的旋转角度的方向的第3目标转矩；以及目标转矩限制单元，其用于将上述第1目标转矩限制为上述第2、第3目 标转矩中的、与上述第1目标转矩同方向且绝对值较大的一方的目标转矩，上述第1算出范围的大致整体规定上述电动马达的向相反的两个旋转方向中的一个方向的上述变化量的算出范围，除去了该大致整体的剩余算出范围规定另一方向的上述变化量的算出范围，上述第2算出范围的大致整体规定上述另一方向的上述变化量的算出范围，除去了该大致整体的剩余算出范围规定上述一个方向的上述变化量的算出范围。