一种内置式行星减速关节

摘要

本实用新型公开了一种内置式行星减速关节，目的在于解决现有关节型机器人的旋转关节所采用的高精度减速器重量重，结构尺寸大，在一定程度上影响了关节型机器人的运转平稳性、启动精度等特性的问题，该装置包括主固定支承轴、设置在主固定支承轴内的输入轴、行星架、与行星架相连的关节转筒、第一轴承、关节支承轴承、第二轴承。本实用新型构思巧妙，结构紧凑，传动精度高，重量轻。其能够有效减小减速器的尺寸结构，降低减速器的重量，有效解决了采用现有高精度减速器的关节型机器人，存在的不平衡重力矩和运转惯性力较大，在一定程度上影响关节型机器人的运转平稳性和启动、定位精度等的问题。

主权项

一种内置式行星减速关节，其特征在于，包括主固定支承轴（1）、设置在主固定支承轴（1）内的输入轴（2）、行星架（3）、与行星架（3）相连的关节转筒（4）、第一轴承（5）、关节支承轴承（6）、第二轴承（7），所述输入轴（2）与主固定支承轴（1）之间通过第一轴承（5）相连，所述关节转筒（4）通过关节支承轴承（6）与主固定支承轴（1）相连，所述行星架（3）上设置有太阳轮支承轴（8），所述太阳轮支承轴（8）上分别设置有第一太阳轮（9）、第二太阳轮（10），所述输入轴（2）上设置有中心轮（11），所述中心轮（11）与第一太阳轮（9）相啮合，所述主固定支承轴（1）上设置有固定轮，所述固定轮与第二太阳轮（10）相啮合。