动力辅助装置及其控制方法以及程序

摘要

目的在于提供高精度地求出对工件的操作力、并恰当地进行动力辅助的动力辅助装置及其控制方法以及程序。动力辅助装置包括：保持工件的保持装置；一端被连接在保持装置上、并吊起保持装置的一对缆线；分别卷绕各缆线的另一端的一对卷绕装置；分别对各卷绕装置进行旋转驱动的一对驱动装置；分别检测各驱动装置的旋转信息的一对旋转检测装置；分别检测各驱动装置的驱动转矩的一对转矩检测装置；以及控制各驱动装置的驱动的控制装置。控制装置基于由各旋转检测装置检测出的旋转信息和由各转矩检测装置检测出的驱动装置的驱动转矩来算出对工件的操作力，并控制各驱动装置以辅助算出的操作力，由此使保持装置升降。

主权项

一种动力辅助装置，其特征在于，包括：保持工件的保持装置；一端被连接在所述保持装置上、并吊起该保持装置的一对缆线；分别卷绕所述各缆线的另一端的一对卷绕装置；分别对所述各卷绕装置进行旋转驱动的一对驱动装置；分别检测所述各驱动装置的旋转信息的一对旋转检测装置；分别检测所述各驱动装置的驱动转矩的一对转矩检测装置；以及控制所述各驱动装置的驱动的控制装置，其中，所述控制装置基于由所述各旋转检测装置检测出的旋转信息和由所述各转矩检测装置检测出的所述驱动装置的驱动转矩来算出对所述工件的操作力，并控制所述各驱动装置以辅助所述算出的操作力，由此使所述保持装置升降。