工件坐标系的标定方法、装置及工件加工处理方法、装置

摘要

本发明实施方式公开了一种工件坐标系的标定方法，包括将工业机器人的工具坐标系原点分别运动至工业机器人的工件坐标系中不共线的任意三点，获得任意三点在工件坐标系中的工件坐标以及在工业机器人的基坐标系中的基坐标；根据任意三点的工件坐标以及基坐标分别获得三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量；根据三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量获得工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵，以完成工件坐标系的标定。本发明实施方式还公开了一种工件坐标系的标定装置、工件加工处理的方法、装置。通过上述方式，本发明能够简易、快速实现工件坐标系的标定，可操作性强。

主权项

一种工件坐标系的标定方法，其特征在于，包括：将工业机器人的工具坐标系原点分别运动至工业机器人的工件坐标系中不共线的任意三点，获得所述任意三点在工件坐标系中的工件坐标以及在工业机器人的基坐标系中的基坐标；根据所述任意三点的工件坐标以及基坐标分别获得三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量；根据所述三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量获得工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵，以完成所述工件坐标系的标定。