一种麦克纳姆轮全向移动车

摘要

一种麦克纳姆轮全向移动车及其工作方法。涉及一种设有麦克纳姆轮的全方位移动车及其工作方法，特别适用于在狭小空间内实现车辆的全方位移动。提供了一种使四轮均匀着地，且能最大限度保持车架水平的麦克纳姆轮全向移动车及其工作方法。包括车架、电源、控制器和麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过气囊悬挂装置连接于车架底部；所述气囊悬挂装置包括阻尼器、气囊、气源、气阀和高度调节装置；所述阻尼器和气囊的顶端固定连接于车架底面，所述麦克纳姆轮的车轴连接在所述阻尼器和气囊的底端；所述气囊通过所述气阀连接所述气源。本发明对车架的水平、车架与车轮间的距离形成的“闭环”控制，使得本发明的车轮能适应特殊行业的使用需求。

主权项

一种麦克纳姆轮全向移动车，包括车架、电源、控制器和麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过气囊悬挂装置连接于车架底部；所述气囊悬挂装置包括阻尼器、气囊、气源、气阀和高度调节装置；所述阻尼器和气囊的顶端固定连接于车架底面，所述麦克纳姆轮的车轴连接在所述阻尼器和气囊的底端；所述气囊通过所述气阀连接所述气源；其特征在于，所述高度调节装置包括纵向悬臂、Z向连杆、Y向连杆、角度可调式连接组件和高度阀；所述麦克纳姆轮的车轴是通过所述纵向悬臂连接在所述阻尼器和气囊的底端，所述纵向悬臂的一端铰接在所述车架底面上、另一端铰接在所述阻尼器的底端；所述麦克纳姆轮的车轴设在所述纵向悬臂的中段的下部，所述气囊的底端设在所述阻尼器连接点和所述车轴连接点之间纵向悬臂的上部；所述Z向连杆的底端铰接在所述车轴连接点和车架连接点之间纵向悬臂的上部；所述Z向连杆的顶端通过所述角度可调式连接组件连接Y向连杆的一端，所述Y向连杆连接所述高度阀，所述高度阀的进气口连接所述气源、工作气口连接所述气囊、排气口连通外部空气。