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El dispositivo de articulación que une dos piezas de extremidad (31,32), adaptado para poder ocupar comomínimo una posición plegada y como mínimo una posición desplegada, que consta de un dispositivo de materialcon memoria de forma que une las dos piezas de extremidad, y caracterizado porque: -el dispositivo de material con memoria de forma comprende como mínimo un conjunto en forma de ramo(21, 22) de hebras metálicas de hilo de material con memoria de forma conductor de la electricidad, que seencuentran lateralmente adyacentes y lateral y eléctricamente aisladas. Cada hebra tiende a deformarseen flexión a partir de una temperatura, llamada temperatura de transformación, hacia una formamemorizada, -dicha forma memorizada de cada hebra de cada ramo (21, 22) se escoge de tal modo que unadeformación conjunta en flexión de cada una de las hebras hacia la forma memorizada corresponde a unadeformación en flexión del ramo (21, 22), -cada ramo (21,22) consta de dos terminales de alimentación eléctrica entre los que las hebras se adaptanen serie eléctricamente para poder calentarse por efecto Joule, de forma que la alimentación eléctrica dedicho ramo (21, 22) permite, a partir de un valor de intensidad de una corriente eléctrica que recorre lashebras correspondiente a su calentamiento por encima de su temperatura de transformación, llevar a caboun trabajo de deformación en flexión del ramo (21, 22).
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