重力补偿装置

摘要

一重力补偿装置，包括有一力输出装置、一轴、以及一以轴为中心作旋转的臂，主要是在旋转的臂与力输出装置接触时，使用如扭转弹簧的力输出装置提供一作用力于该臂的接触位置，在臂以轴为中心在第一或二象限内的转动过程中，该臂于力输出装置上的接触位置会持续改变，造成力输出装置与该臂的转动呈现非线性的相对运动。根据力臂、相对转动速度、以及受力角度三者的变化对于该轴的力矩所造成的影响，经适当的设计，该重力补偿装置就可利用线性的力输出装置模拟出近似于正弦函数0~90度的力矩输出。