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Vorrichtung (80) zur Regelung von Bremskräften für ein Fahrzeug, welches wenigstens ein Paar aus einem linken und einem rechten Rad und ein Bremssystem (10) umfaßt, das Vorrichtungen (22FL, 22FR, 22RL, 22RR), die Bremskräfte für die entsprechenden Räder erzeugen können, wenigstens einen Sensor (66, 68, 70, 72), der einen Betriebszustand des Fahrzeugs überwachen kann, und Radgeschwindigkeitssensoren (72FL, 74FR, 74RL, 74RR) umfaßt, die aktuelle Bremskräfte auf die entsprechenden Räder überwachen und korrespondierende Werte erzeugen können, so daß aktuelle Bremskräfte in Übereinstimmung mit Sollbremskräften für die jeweiligen Räder gebracht werden, wobei die Vorrichtung einen Bereich zur Bestimmung von Sollwerten (Pti), die mit Sollbremskräften auf die jeweiligen Räder korrespondieren, in Abhängigkeit von dem Betriebszustand des Fahrzeugs aufweist; dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung des Weiteren aufweist: einen Bereich zur Modifizierung von wenigstens einem der Sollwerte (Pti) basierend auf einer Differenz zwischen den aktuellen Werten (Pbi) der Bremskraft für das linke und rechte Rad und einer Differenz zwischen den Sollwerten (Pti) der Bremskräfte für das linke und rechte Rad und einen Bereich zur Betätigung der bremskrafterzeugenden Vorrichtungen basierend auf den modifizierten Sollwerten.
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