| 主权项 |
一种起重机防摇摆控制方法，其特征在于，根据起重机作业的需要，操作器发给控制器有关小车最终运行速度的运行指令，控制器根据小车加和减速公式，计算出小车的运行速度，经变频器和小车驱动电机，控制小车的运行速度，实现起重机的防摇摆控制；所述小车的加和减速a(t)公式为： <mrow> <mi>a</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munder> <mi>Σ</mi> <mi>i</mi> </munder> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>{</mo> <mi>δ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mi>α</mi> <mfrac> <mi>T</mi> <mn>3</mn> </mfrac> </mrow> </msup> <mi>δ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>-</mo> <mfrac> <mi>T</mi> <mn>3</mn> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mi>α</mi> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mi>T</mi> </mrow> <mn>3</mn> </mfrac> </mrow> </msup> <mi>δ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>-</mo> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mi>T</mi> </mrow> <mn>3</mn> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mo>}</mo> <mo>,</mo> </mrow>其中T为起重机载荷的自然摇摆周期，α为载荷自然摇摆的衰减参数，i∈{1,2,3,…,n}为一组自然数，Ai,ti是常数，δ(t)为标准单位脉冲函数；所述小车的加和减速a(t)公式中的常数Ai,tii∈{1,2,3,…,n}，可选取任何满足小车最终运行速度条件的任意多组常数。 |
