基于Kinect的空间遥操作机器人的控制系统及其方法

摘要

本发明涉及远程遥操作机器人控制技术领域。本发明公开了一种基于Kinect的空间遥操作机器人的控制系统及其方法。该发明针对空间遥操作技术中存在的大时延问题，利用Kinect实现三维环境建模，并对预测环境进行一致性校正，加强操作时的临场感，可以克服时延带来的影响，精确高效地完成空间站内外的作业任务，有利于完成相对较复杂的工作，提高了遥操作的安全性，使作业效果大大增强。本发明能够应用于，在地面精确实时地遥控制太空中的机械臂完成舱内生物实验和化学实验等一系列的科学实验，工具箱和按键的简单操作，漂浮物的清理以及卫星的修理等工作。

主权项

基于Kinect的空间遥操作机器人的控制系统，包括客户端和服务端，客户端和服务端通过网络连接；其特征在于，所述客户端包括手控器、控制计算机、显示器，所述控制计算机连接手控器和显示器；所述服务端包括机械臂、图像采集模块、远程控制计算机、机器人控制箱，所述远程控制计算机连接图像采集模块和机器人控制箱；所述机器人控制箱连接机械臂；其中，所述图像采集模块包括Kinect三维传感器、工业摄像头。