| 主权项 |
一种单自由度双模式滚动六杆机构，其特征在于：该机构包括第一足到第六足（A、B、C、D、E、F），其中，第二足（B）与电机（1）连接；第一足（A）包括：A第一构件（A‑1）、A第二构件（A‑2）、A第三构件（A‑3）、A第四构件（A‑4）、A第五构件（A‑5）；其中，A第一构件（A‑1）为梯形板件，A第二构件到A第五构件（A‑2、A‑3、A‑4、A‑5）为开有轴孔的连接件；A第二构件、A第三构件（A‑2、A‑3）和A第四构件、A第五构件（A‑4、A‑5）对称连接在A第一构件（A‑1）梯形面腰两端；A第二构件、A第三构件（A‑2、A‑3）轴孔所成轴线重合，A第四构件、A第五构件（A‑4、A‑5）轴孔所成轴线重合，A第二构件、A第三构件（A‑2、A‑3）轴孔所成轴线与A第四构件、A第五构件（A‑4、A‑5）轴孔所成轴线交与点a0，A第二构件、A第五构件（A‑2、A‑5）轴孔中心分别为a1、a2；线段aa1、aa2长度相等，定义线段a0a1、a0a2为第一足（A）的有效长度，所成夹角δ1；第二足（B）包括：B第一构件（B‑1）、B第二构件（B‑2）、B第三构件（B‑3）、B第四构件（B‑4）、B第五构件（B‑5）；其中，B第一构件（B‑1）为C形板件，B第二构件到B第五构件（B‑2、B‑3、B‑4、B‑5）为开有轴孔的连接件,B第二构件（B‑2）布置电机安装孔；B第二构件、B第三构件（B‑2、B‑3）和B第四构件、B第五构件（B‑4、B‑5）对称连接在B第一构件（B‑1）C形板件两侧；B第二构件、B第三构件（B‑2、B‑3）轴孔所成轴线重合，B第四构件、B第五构件（B‑4、B‑5）轴孔所成轴线重合，B第二构件、B第三构件（B‑2、B‑3）轴孔所成轴线与B第四构件、B第五构件（B‑4、B‑5）轴孔所成轴线交与点b0，B第二构件、B第五构件（B‑2、B‑5）轴孔中心分别为b1、b2；线段b0b1、b0b2长度相等，定义线段b0b1、b0b2为第二足（B）的有效长度，所成夹角δ2；第三足（C）包括：C第一构件（C‑1）、C第二构件（C‑2）、C第三构件（C‑3）、C第四构件（C‑4）、C第五构件（C‑5）；其中，C第一构件（C‑1）为C形板件，C第二构件到C第五构件（C‑2、C‑3、C‑4、C‑5）为开有轴孔的连接件；C第二构件、C第三构件（C‑2、C‑3）和C第四构件、C第五构件（C‑4、C‑5）对称连接在C第一构件（C‑1）C形板件两侧；C第二构件、C第三构件（C‑2、C‑3）轴孔所成轴线重合，C第四构件、C第五构件（C‑4、C‑5）轴孔所成轴线重合，C第二构件、C第三构件（C‑2、C‑3）轴孔所成轴线与C第四构件、C第五构件（C‑4、C‑5）轴孔所成轴线交与点c0，C第二构件、C第五构件（C‑2、C‑5）轴孔中心分别为c1、c2；线段c0c1、c0c2长度相等，定义线段c0c1、c0c2为第三足（C）的有效长度,所成夹角δ3；第四足（D）包括：D第一构件（D‑1）、D第二构件（D‑2）、D第三构件（D‑3）、D第四构件（D‑4）、D第五构件（D‑5）；其中，D第一构件（D‑1）为梯形板件，D第二构件到D第五构件（D‑2、D‑3、D‑4、D‑5）为开有轴孔的连接件；D第二构件、D第三构件（D‑2、D‑3）和D第四构件、D第五构件（D‑4、D‑5）对称连接在D第一构件（D‑1）梯形面腰两端；D第二构件、D第三构件（D‑2、D‑3）轴孔所成轴线重合，D第四构件、D第五构件（D‑4、D‑5）轴孔所成轴线重合，D第二构件、D第三构件（D‑2、D‑3）轴孔所成轴线与D第四构件、D第五构件（D‑4、D‑5）轴孔所成轴线交与点d0，D第二构件、D第五构件（D‑2、D‑5）轴孔中心分别为d1、d2；线段d0d1、d0d2长度相等，定义线段d0d1、d0d2为第四足（D）的有效长度,所成夹角δ4；第五足（E）包括：E第一构件（E‑1）、E第二构件（E‑2）、E第三构件（E‑3）、E第四构件（E‑4）、E第五构件（E‑5）；其中，E第一构件（E‑1）为凸字形板件，E第二构件到E第五构件（E‑2、E‑3、E‑4、E‑5）为开有轴孔的连接件；E第二构件、E第三构件（E‑2、E‑3）和E第四构件、E第五构件（E‑4、E‑5）分别连接在E第一构件（E‑1）凸字形板件上下两侧；E第二构件、E第三构件（E‑2、E‑3）轴孔所成轴线重合，E第四构件、E第五构件（E‑4、E‑5）轴孔所成轴线重合，E第二构件、E第三构件（E‑2、E‑3）轴孔所成轴线与E第四构件、E第五构件（E‑4、E‑5）轴孔所成轴线交与点e0，E第二构件、E第五构件（E‑2、E‑5）轴孔中心分别为e1、e2；线段e0e1、e0e2长度相等，定义线段e0e1、e0e2为第五足（E）的有效长度，所成夹角δ5；第六足（F）包括：F第一构件（F‑1）、F第二构件（F‑2）、F第三构件（F‑3）、F第四构件（F‑4）、F第五构件（F‑5）；其中，F第一构件（F‑1）为凸字形板件，F第二构件到F第五构件（F‑2、F‑3、F‑4、F‑5）为开有轴孔的连接件；F第二构件、F第三构件（F‑2、F‑3）和F第四构件、F第五构件（F‑4、F‑5）分别连接在F第一构件（F‑1）凸字形板件上下两侧；F第二构件、F第三构件（F‑2、F‑3）轴孔所成轴线 重合，F第四构件、F第五构件（F‑4、F‑5）轴孔所成轴线重合，F第二构件、F第三构件（F‑2、F‑3）轴孔所成轴线与F第四构件、F第五构件（F‑4、F‑5）轴孔所成轴线交与点f0，F第二构件、F第五构件（F‑2、F‑5）轴孔中心分别为f1、f2；线段f0f1、f0f2长度相等，定义线段f0f1、f0f2为第六足（F）的有效长度，所成夹角δ6；电机（1）与短轴（2）连接第一足（A）和第二足（B）；第二足（B）上B第二构件（B‑2）通过电机安装孔与电机（1）固连，电机输出轴与第一足（A）上A第五构件（A‑5）固连；第一足（A）上A第四构件（A‑4）与第二足（B）上B第三构件（B‑3）通过短轴（2）连接；短轴（2）连接第二足（B）和第三足（C）；第二足（B）上B第四构件（B‑4）与第三足（C）上C第三构件（C‑3）通过短轴（2）连接；第二足（B）上B第五构件（B‑5）与第三足（C）上C第二构件（C‑2）通过短轴（2）连接；短轴（2）连接第三足（C）和第四足（D）；第三足（C）上C第四构件（C‑4）与第四足（D）上D第三构件（D‑3）通过短轴（2）连接；第三足（C）上C第五构件（C‑5）与第四足（D）上D第二构件（D‑2）通过短轴（2）连接；长轴（3）连接第四足（D）和第五足（E）；第四足（D）上D第四构件（D‑4）、第五足（E）上E第三构件（E‑3）与套筒（4）通过长轴（3）连接；第四足（D）上D第五构件（D‑5）、第五足（E）上E第二构件（E‑2）与套筒（2）通过长轴（3）连接；短轴（2）连接第五足（E）和第六足（F）；第五足（E）上E第四构件（E‑4）与第六足（F）上F第三构件（F‑3）通过短轴（2）连接；第五足（E）上E第五构件（E‑5）与第六足（F）上F第二构件（F‑2）通过短轴（2）连接；短轴（2）连接第六足（F）和第一足（A）；第六足（F）上F第四构件（F‑4）与第一足（A）上A第三构件（A‑3）通过短轴（2）连接；第六足（F）上F第五构件（F‑5）与第一足（A）上A第二构件（A‑2）通过短轴（2）连接；通过上述连接，将第一足至第六足（A、B、C、D、E、F）依次连接成一个封闭环。 |
