基于双目视觉的曲线物体测量方法

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉的曲线物体测量方法，包括：获得待测曲线物体的左、右图像；标定所述左、右摄像机；计算图像匹配所需的极性约束条件；将所述右图像中待测曲线物体的边缘点在左图像中进行匹配，得到边缘匹配点对；将边缘匹配点对进行三角重构，获得待测曲线物体边缘点在所述左摄像机坐标系中的三维坐标集；根据所述三维坐标集计算所述右图像中待测曲线物体边缘点的平面方程解析式的最优解以及边缘点到待测曲线所在平面的距离，如果该距离大于阈值，进行非线性最优化，计算边缘解析式，得到待侧曲线物体的尺寸参数。本发明方法测量过程中不需要使用标定板，操作简单，且测量精度高，能够满足实际应用要求。

主权项

一种基于双目视觉的曲线物体测量方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）双目视觉测量系统的左、右摄像机分别获得待测曲线物体的左、右图像；（2）标定所述左、右摄像机，获得左、右摄像机的内部参数和外部参数；（3）计算图像匹配所需的极性约束条件；（4）将所述右图像中待测曲线物体的边缘点在左图像中进行匹配，得到边缘匹配点对；（5）通过三角重构法将所述边缘匹配点对进行三角重构，获得待测曲线物体边缘点在所述左摄像机坐标系中的三维坐标集；（6）根据所述三维坐标集计算所述右图像中待测曲线物体边缘点的平面方程解析式的最优解以及边缘点到待测曲线所在平面的距离D，如果所述距离D小于阈值H，则删除图像误匹配点；如果所述距离D大于阈值H，进行非线性最优化，计算边缘解析式，得到待侧曲线物体的尺寸参数。