发明名称 |
用于DAS的摄像装置姿态角估计及实时生成合成图的方法 |
摘要 |
本发明公开了一种用于DAS的摄像装置姿态角估计及实时生成合成图的方法,属于图像处理技术领域。本发明的姿态角估计方法为:每相邻的两个摄像装置拍摄一对图像对{Ii,Ij},得到M对参考图像对;构建姿态角列向量Ω,其元素依次对应M个摄像装置的姿态角;基于M对参考图像对、M个摄像装置的内参数矩阵,通过数值优化计算参量e(Ω)取得最小时所对应的列向量Ω的取值,得到各摄像装置的工作姿态角;参量e(Ω)为:累加M个参考图像对的各图像对{Ii,Ij}的图像Ij的各像素点与在图像Ii上的映射点的像素值之差的平方和。基于所述姿态角估计方法,本发明还提出了一种实时合成图生成方法。本发明易于在通用产品上实时生成任意指定视场范围的合成图像。 |
申请公布号 |
CN103310448A |
申请公布日期 |
2013.09.18 |
申请号 |
CN201310233627.7 |
申请日期 |
2013.06.13 |
申请人 |
电子科技大学 |
发明人 |
彭晓明 |
分类号 |
G06T7/00(2006.01)I |
主分类号 |
G06T7/00(2006.01)I |
代理机构 |
电子科技大学专利中心 51203 |
代理人 |
周刘英 |
主权项 |
1.用于DAS的摄像装置姿态角估计方法,其特征在于,包括下列步骤:每相邻的两个摄像装置拍摄一对图像对{I<sub>i</sub>,I<sub>j</sub>},得到M对参考图像对,其中i,j为M个摄像装置的标识;构建姿态角列向量Ω,所述列向量Ω的元素依次对应M个摄像装置的姿态角;获取M个摄像装置的内参数矩阵;基于M对参考图像对、M个摄像装置的内参数矩阵,通过数值优化计算参量e(Ω)取得最小时所对应的列向量Ω的取值,得到各摄像装置的工作姿态角;所述参量e(Ω)为:累加M个图像对中,各图像对{I<sub>i</sub>,I<sub>j</sub>}的图像I<sub>j</sub>的各像素点与在图像I<sub>i</sub>上的映射点的像素值之差的平方和;其中图像I<sub>i</sub>的像素点q<sub>i</sub>与在图像I<sub>j</sub>的像素点q<sub>j</sub>的映射关系为:<img file="FDA00003341819800011.GIF" wi="431" he="92" />K<sub>i</sub>和K<sub>j</sub>分别为摄像装置i、j的内参数矩阵,R<sub>i</sub>和R<sub>j</sub>为摄像装置i、j的外参数矩阵,基于列向量Ω中对应摄像装置i、j的姿态角确定。 |
地址 |
611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号 |